Alabado sea Allah. 

(1) Con respecto a la primera parte de la pregunta, sي estل permitido que los esposos duerman sin ropa. 

Allah dice en el Corلn (interpretaciَn del significado): 

“Por cierto que triunfarلn los creyentes que observen sus oraciones con sumisiَn, se aparten de las banalidades, paguen el Zakât, se preserven de cometer adulterio o fornicaciَn, y sَlo cohabiten con sus esposas…” [Corلn 23:5-6] 

El Imam Ibn Hazm (que Allah tenga piedad de él) dijo: Allah nos ordena que cuidemos la castidad excepto de nuestras esposas; no hay mal alguno en ello. Es una regla general e incluye las miradas, caricias, y las seducciones". (al-Muhalla, 9/165) 

Con respecto a la evidencia de la Sunna, fue narrado que 'Aa'ishah (que Allah esté complacido con ella) dijo: "El Mensajero de Allah (que la paz y las bendiciones de Allah desciendan sobre él) y yo solيamos realizar el ghusl con una sola vasija colocada entre nosotros. ةl lo hacيa hasta que yo le decيa: 'Déjame un poco para mي, déjame un poco para mي'". (Narrado por al-Bujari, 258; Muslim, 321 – versiَn narrada por Muslim): 

Al-Haafid Ibn Hayar dijo: al-Dawudi lo tomَ como evidencia para indicar que un hombre puede mirar el 'awrah de su esposa y viceversa. Esta opiniَn estل reforzada por el reporte narrado por Ibn Hibbaan de Sulaymaan ibn Musa, quien fue consultado sobre un hombre que le miraba las partes يntimas a su esposa. ةste dijo: Le pregunté a 'Ataa' y me dijo: Le pregunté a 'Aa'ishah y ella mencionَ este hadiz. Al-Haafiz dijo: Ese es el reporte definitivo sobre este tema. 

Existe otro hadiz de la Sunna, en el cual el Mensajero de Allah (que la paz y las bendiciones de Allah desciendan sobre él) dijo: "Cuida tu 'awrah, excepto de tu esposa". (Narrado por Abu Dawud, 4017; al-Tirmidhi, 2769 – clasificado como hasan; Ibn Mayah, 1920. Narrado mu'aallaqan por al-Bujari, 1/508). Al-Haafid Ibn Hayar dijo, con respecto a este hadiz: Lo que se puede entender de la frase 'excepto de tu esposa' es que una mujer puede ver el 'awrah de su esposo, y por analogيa él puede hacer lo mismo con ella. 

Ibn Hazm (que Allah tenga piedad de él) dijo: Es halaal que un hombre mire las partes يntimas de su mujer – es decir su esposa – y ella a su vez también tiene permitido mirarle a él sus partes يntimas. No existe reserva alguna con respecto a eso. La prueba estل en los conocidos reportes narrados de 'Aa'ishah, Umm Salamah y Maymunah, las Madres de los Creyentes (que Allah esté complacido con ellas), quienes narraron que solيan hacer el ghusl con el Mensajero de Allah (que la paz y las bendiciones de Allah desciendan sobre él) para eliminar su impureza después de mantener relaciones sexuales (yanaabah), ambos de una misma vasija. El reporte de Maymunah indica claramente que el Profeta (que la paz y las bendiciones de Allah desciendan sobre él) estaba descubierto, porque en su reporte indica que "él (que la paz y las bendiciones de Allah desciendan sobre él) metيa su mano en la vasija y vertيa agua sobre sus partes يntimas y se las lavaba con la mano izquierda". Después de esto no hay necesidad de seguir la opiniَn de nadie. Es extraٌo ver cَmo hay personas ignorantes que quieren complicar las cosas, permitiendo las relaciones sexuales, pero absteniéndose de mirarse las partes يntimas. (al-Muhalla, 9/165). 

El Sheij al-Albaani (que Allah tenga piedad de él) dijo: Si Allah le ha permitido a un esposo que tenga relaciones con su esposa, ؟cَmo puede entonces prohibir que le mire sus partes يntimas? De ninguna manera es asي. 

(al-Silsilah al-Da’ifah, 1/353) 

(2) 

Con respecto a la regla sobre la pureza (tahaarah) en este caso, abrazarse mientras duermen, no es necesario realizar el ghusl siempre y cuando no haya coito ni emisiَn de semen (maniy). 

Pero si hay emisiَn de lيquido prostلtico (madhiy), entonces el hombre debe lavarse el pene y los testيculos, y realizar el wudu' para la oraciَn, y la mujer debe lavarse también sus partes يntimas y realizar el wudu' de igual manera. Y Allah sabe mejor.